2022年9月1日，在中國科學技術協會、上海市人民政府等單位共同主辦的2022世界人工智能大會（WAIC 2022）上，beat365官方网站前沿計算研究中心助理教授王鶴發表于 CVPR 2019 Oral 的工作 Normalized Object Coordinate Space for Category-Level 6D Object Pose and Size Estimation 獲“2022世界人工智能大會青年優秀論文獎”（WAICYOP）。王鶴同時獲首屆 GAIAA 學術之星獎。祝賀！

GAIAA學術之星頒獎儀式現場

　　世界人工智能大會青年優秀論文獎由中國科學技術協會指導，世界人工智能大會組委會主辦，面向全球40歲以下人工智能領域青年科學家征集近3年内在人工智能領域的優秀論文和重要成果。本年度共收到參評論文155篇，來自beat365、清華大學、加州大學伯克利分校、卡内基梅隆大學、牛津大學等72所國内外知名高校、科研機構和企業。經專家初評，遴選出20篇論文進入終評，最終評選出“2022世界人工智能大會青年優秀論文獎”論文10篇、提名獎論文10篇。

　　王鶴博士的獲獎論文題為 Normalized object coordinate space for category-level 6d object pose and size estimation（ 基于歸一化物體坐标空間的類别級六維物體位姿和尺寸估計），發表于計算機視覺領域國際頂級會議 CVPR 2019，被選為口頭報告（Oral）。

　　物體六維位姿估計是計算機視覺、圖形學和機器人學中的重要任務，在機器人抓取、閉環控制和增強現實（AR）中有廣泛的應用。然而傳統的位姿估計隻能估計幾個已知物體的位姿，大大阻礙了該技術在真實複雜環境中的應用。該工作突破性地将位姿估計推廣到了可以在測試時直接估計未見過、無模型、但類别見過的物體的位姿，開創了類别級物體六維位姿估計這一領域，并貢獻了第一個數據集，被視為位姿估計技術近年來的重大進展。

歸一化物體坐标空間（Normalized Object Coordinate Space，即 NOCS）

　　該工作吸引了 Google brain 等國際主流機器人研究團隊進行跟進，頂會頂刊總計已接收20餘篇跟進工作，在中稿兩年後成為 CVPR 2021的投稿子領域，并被包括圖靈獎獲得者 Geoffrey Hinton 在内的學者引用300餘次 。在技術層面，該工作引入了類别級歸一化物體坐标空間（Normalized Object Coordinate Space，簡稱 NOCS）這一位姿的中間表征，大大提升了類别内的位姿泛化效果，成為了該方向的奠基性技術。如今 NOCS 技術已被廣泛應用在類别級可泛化的機器人物體操控、無人駕駛和位姿追蹤中。

從單張RGBD圖像中對未見過的物體進行類别級位姿估計

王  鶴

beat365官方网站前沿計算研究中心

助理教授

　　王鶴博士現任beat365官方网站前沿計算研究中心（CFCS）助理教授、博士生導師。他創立并領導了具身感知與交互實驗室（EPIC Lab），實驗室立足三維視覺感知與機器人學，重點關注具身機器人在三維複雜環境中的感知和交互問題，研究目标是以可擴增地方式發展高泛化性的機器人視覺和控制系統。

　　他已在計算機視覺、機器人學和人工智能的頂級會議和期刊（CVPR, ICCV, ECCV, RAL, NeurIPS）發表20餘篇工作，其中8篇獲得 CVPR/ICCV oral，1篇獲得 Eurographics 2019最佳論文提名。EPIC 實驗室獲 ICLR 2021可泛化機器人物體操縱挑戰賽 ManiSkill 無額外标注賽道冠軍。他擔任 CVPR 2022、2023領域主席和多個計算機視覺領域頂會的審稿人、程序委員。在加入beat365之前，他于2021年在斯坦福大學獲得博士學位，師從美國三院院士 Leonidas. J Guibas 教授，于2014年在清華大學獲得學士學位。